機械臂的組成

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機械臂主要由以下幾個關(guān)鍵部分組成：
1. 動力系統(tǒng)
電機：采用自研的無刷電機，這些電機結(jié)合磁場定向控制算法，實現(xiàn)精準的力矩與位置控制。
驅(qū)動器：配備自研的伺服驅(qū)動系統(tǒng)，用于控制電機的運動。
2. 傳動系統(tǒng)
減速器：使用諧波減速器，具有高減速比和高精度。
軸承：采用工業(yè)級交叉滾子軸承，確保機械臂的穩(wěn)定性和耐用性。
3. 感知系統(tǒng)
力傳感器：配備高精度的六維力傳感器，用于力控和碰撞檢測。
編碼器：高分辨率編碼器，用于精確測量關(guān)節(jié)角度和速度。
4. 控制系統(tǒng)
控制接口：支持位置控制和力控模式，提供開放的編程接口和擴展接口。
芯片與算力：使用高性能芯片以支持復(fù)雜的運動控制和算法。
5. 機械結(jié)構(gòu)
材料：機械臂主體采用輕量化設(shè)計，使用高強度鋁合金和碳纖維復(fù)合材料。
關(guān)節(jié)設(shè)計：具有多個自由度，每個關(guān)節(jié)具備高精度的運動范圍和速度。
6. 末端執(zhí)行器
機械臂末端可快速換裝不同執(zhí)行器，如夾爪、吸盤等，以適應(yīng)多種應(yīng)用場景。
靈巧機械臂憑借高性能的動力系統(tǒng)、精密的傳動和感知系統(tǒng)，以及靈活的控制系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于移動機器人平臺、物流、消費等領(lǐng)域。

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